{"id":7074,"date":"2021-09-04T12:11:42","date_gmt":"2021-09-04T11:11:42","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/?p=7074"},"modified":"2021-09-07T07:19:37","modified_gmt":"2021-09-07T06:19:37","slug":"lego-mindstorms-ev3-mit-matlab-und-simulink","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/2021\/09\/04\/lego-mindstorms-ev3-mit-matlab-und-simulink\/","title":{"rendered":"LEGO Mindstorms EV3 mit Matlab und Simulink"},"content":{"rendered":"<div class=\"pvc_clear\"><\/div>\n<p id=\"pvc_stats_7074\" class=\"pvc_stats all  \" data-element-id=\"7074\" style=\"\"><i class=\"pvc-stats-icon medium\" aria-hidden=\"true\"><svg aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" data-prefix=\"far\" data-icon=\"chart-bar\" role=\"img\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 512 512\" class=\"svg-inline--fa fa-chart-bar fa-w-16 fa-2x\"><path fill=\"currentColor\" d=\"M396.8 352h22.4c6.4 0 12.8-6.4 12.8-12.8V108.8c0-6.4-6.4-12.8-12.8-12.8h-22.4c-6.4 0-12.8 6.4-12.8 12.8v230.4c0 6.4 6.4 12.8 12.8 12.8zm-192 0h22.4c6.4 0 12.8-6.4 12.8-12.8V140.8c0-6.4-6.4-12.8-12.8-12.8h-22.4c-6.4 0-12.8 6.4-12.8 12.8v198.4c0 6.4 6.4 12.8 12.8 12.8zm96 0h22.4c6.4 0 12.8-6.4 12.8-12.8V204.8c0-6.4-6.4-12.8-12.8-12.8h-22.4c-6.4 0-12.8 6.4-12.8 12.8v134.4c0 6.4 6.4 12.8 12.8 12.8zM496 400H48V80c0-8.84-7.16-16-16-16H16C7.16 64 0 71.16 0 80v336c0 17.67 14.33 32 32 32h464c8.84 0 16-7.16 16-16v-16c0-8.84-7.16-16-16-16zm-387.2-48h22.4c6.4 0 12.8-6.4 12.8-12.8v-70.4c0-6.4-6.4-12.8-12.8-12.8h-22.4c-6.4 0-12.8 6.4-12.8 12.8v70.4c0 6.4 6.4 12.8 12.8 12.8z\" class=\"\"><\/path><\/svg><\/i> <img decoding=\"async\" width=\"16\" height=\"16\" alt=\"Loading\" src=\"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-content\/plugins\/page-views-count\/ajax-loader-2x.gif\" border=0 \/><\/p>\n<div class=\"pvc_clear\"><\/div>\n<p style=\"text-align: justify\">Wer mit Matlab und Simulink arbeitet oder lernt und einen LEGO EV3 Brick samt Sensoren und Aktoren besitzt, kann diese Systeme miteinander verkn\u00fcpfen. Rund um den EV3 Brick gibt es nat\u00fcrlich eine Community und etliche Plattformen, \u00fcber die man mit dem Brick kommunizieren kann. Doch dazu sp\u00e4ter.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Der Lego EV3 Brick ist im Wesentlichen ein Einplatinencomputer der mit einem LC-Display und vier Input- sowie vier Output-Ports (Schnittstellen f\u00fcr Sensoren und Aktoren) ausgestattet ist. Als Datenschnittstellen gibt es einen USB Port als HOST und einen MiniUSB Port als Interface zum PC und den diversen Softwaretools.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Will man mit dem Brick wireless kommunizieren, so ist dies \u00fcber WiFi, beziehungsweise \u00fcber Bluetooth m\u00f6glich. Allerdings ist die Hardware zur Funk\u00fcbertragung nicht im Brick verbaut und muss als USB Dongle in den Host-Port gesteckt werden.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Folgende USB Wifi Sticks sind lt. Internetrecherche mit dem EV3 und der originalen Legofirmware ab 1.08 kompatibel: (Quelle: Internet)<\/p>\n<ul>\n<li>tp-link WL0084E<\/li>\n<li>EDIMAX EW-7811Un mit dem Chipsatz RTL8188CUS<\/li>\n<li>LogiLink WL0084W auf der Vertriebsseite (Conrad) angeblich mit dem Chipsatz Railink RT5370 jedoch das Herstellerdatenblatt gibt den Chipsatz RTL8188EUS an.<\/li>\n<\/ul>\n<p style=\"text-align: justify\">Im Test hat sich gezeigt, dass lediglich Dongles mit dem Realtek RTL8188<strong>C<\/strong>US Chip im embedded Linux des EV3 Driver m\u00e4\u00dfig implementiert sind. Der Nachfolger von Realtek der RTL8188<strong>EUS funktioniert<\/strong> hier <strong>nicht<\/strong>.&nbsp; Und die meisten Hersteller von Wifi USB Dongles (Stand 2021) vertreiben ihre Sticks mit dem 8188EUS Chip, sei dies TPLink, Edimax, LogiLink und wie sie alle hei\u00dfen. Erkennbar ist das bei manchen an der Typenbezeichnung V2, oder 7811UN V2 (bei Edimax) oder V.02, V.03 bei TPLink. Ist diese Kennzeichnung beim Stick oder dessen Verpackung dabei dann wird das nix. Zumindest nicht, wenn mit der originalen Legofirmware gearbeitet werden will.<\/p>\n<div id=\"attachment_7094\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130705-scaled.jpg\"><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-7094\" class=\"wp-image-7094 size-medium\" src=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130705-scaled-e1630648546632-300x188.jpg\" alt=\"\" width=\"300\" height=\"188\" srcset=\"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130705-scaled-e1630648546632-300x188.jpg 300w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130705-scaled-e1630648546632-1024x643.jpg 1024w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130705-scaled-e1630648546632-768x482.jpg 768w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130705-scaled-e1630648546632.jpg 1478w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-7094\" class=\"wp-caption-text\">Vergleich edimax 7811un und 7811un v2<\/p><\/div>\n<div id=\"attachment_7096\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130717-scaled.jpg\"><img decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-7096\" class=\"wp-image-7096 size-medium\" src=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130717-scaled-e1630648639494-300x211.jpg\" alt=\"\" width=\"300\" height=\"211\" srcset=\"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130717-scaled-e1630648639494-300x211.jpg 300w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130717-scaled-e1630648639494-1024x720.jpg 1024w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130717-scaled-e1630648639494-768x540.jpg 768w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130717-scaled-e1630648639494-1536x1080.jpg 1536w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_130717-scaled-e1630648639494.jpg 1638w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-7096\" class=\"wp-caption-text\">edimax 7188un mit RTL8188CUS chip<\/p><\/div>\n<div id=\"attachment_7090\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_125749-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-7090\" class=\"wp-image-7090 size-medium\" src=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_125749-scaled-e1630648731504-300x268.jpg\" alt=\"\" width=\"300\" height=\"268\" srcset=\"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_125749-scaled-e1630648731504-300x268.jpg 300w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_125749-scaled-e1630648731504-1024x915.jpg 1024w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_125749-scaled-e1630648731504-768x686.jpg 768w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/IMG_20210805_125749-scaled-e1630648731504.jpg 1081w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-7090\" class=\"wp-caption-text\">edimax 7188un V2 mit RTL8188EUS chip<\/p><\/div>\n<p>Nun weiter zum EV3 Brick:<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Auf diesem Einplatinencomputer l\u00e4uft ein auf Linux basierendes embedded Betriebssystem das auf einem internen Flash- Speicher abgelegt ist. Dieses Betriebssystem&nbsp;wird in Form einer Firmware von LEGO zur Verf\u00fcgung gestellt und ist zur Zeit in der Version 1.10 verf\u00fcgbar. Diese Firmware ist beinhaltet s\u00e4mtliche Partitionen der Laufwerke und deren Inhalt und wird im Rahmen eines Updates in einem &#8222;.bin&#8220; File verpackt in den Flash geladen. Mit den Softwaretools &#8222;binwalk&#8220; ist es unter Linux m\u00f6glich, die Struktur der Partitionen aus dem Firmware File wiederherzustellen, zu \u00e4ndern und wieder als &#8222;.bin&#8220; Firmware Image auf die Hardware hochzuladen.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Es gibt aber auch Custom Firmware und Betriebssysteme die per SD-Card gebootet werden k\u00f6nnen. Welche Treiber hier mitgeliefert werden ist auf den Seiten der entsprechenden Custom OS Hersteller nachzulesen.<\/p>\n<p>Folgende Betriebssysteme habe ich f\u00fcr den EV3 auf die Schnelle gefunden:<\/p>\n<ul>\n<li>ev3dev (https:\/\/www.ev3dev.org\/)<\/li>\n<li>leJOS (https:\/\/sourceforge.net\/projects\/lejos\/files\/lejos-EV3\/)<\/li>\n<\/ul>\n<p>Man kann den EV3 mit folgenden (und ich nenne hier auch nur die g\u00e4ngigen die auch mir eingefallen sind) Tools bzw. Programmiersprachen programmieren:<\/p>\n<ul>\n<li>LEGO EV3 Originalsoftware<\/li>\n<li>NI Labview bist Labview Fall2016 ? (Unterst\u00fctzt bzw. EV3 Plugins implementiert)<\/li>\n<li>Matlab und Simulink (Harware Supportpackage f\u00fcr EV3 notwendig) <a href=\"https:\/\/de.mathworks.com\/hardware-support\/lego-mindstorms-ev3-simulink.html\">link<\/a><\/li>\n<li>MicroPython EV3 <a href=\"https:\/\/education.lego.com\/de-de\/product-resources\/mindstorms-ev3\/materialien-f%C3%BCr-lehrkr%C3%A4fte\/mit-python-programmieren\">link<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p style=\"text-align: justify\">Fakt ist jedoch: der in die originale Lego EV3 Firmware (1.08H , 1.09D) integrierte Treiber f\u00fcr WLAN-Sticks unterst\u00fctzt nur den Chipsatz RTL8188<strong>C<\/strong>US. Und den ben\u00f6tigt man, wenn man \u00fcber <strong>SIMULINK im &#8222;Monitor und Tune&#8220;<\/strong> Modus mit dem Brick arbeiten will. Denn interessanter Weise klappt das NUR \u00fcber eine WiFi Verbindung und NICHT \u00fcber einen direkten USB Link zwischen PC und EV3.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Es ist auch NUR mit der Firmware 1.08H m\u00f6glich mit Simulink zu kommunizieren da hier TELNET und SSH als Kommunikationsprotokoll genutzt werden. Und nur in der 1.08H ist eine ungesch\u00fctzte Verbindung der Weg zum Erfolg. Ab der Version 1.09D ist ein Login notwendig.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Da die Firmware Versionen mittlerweile schwer zu finden sind, stelle ich hier einen Link zum Download herein.<\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/07\/FW_EV3_108h.zip\">Download EV3 Firmware 1.08H<\/a><br \/>\n<a href=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/07\/FW_EV3_109d.zip\">Download EV3 Firmware 1.09D<\/a><\/p>\n<p>Was ben\u00f6tigt man nun, um \u00fcber Simulink mit dem EV3 sprechen zu k\u00f6nnen ?<\/p>\n<ul>\n<li>zun\u00e4chst mu\u00df Matlab und Simulink installiert sein<\/li>\n<li>dann muss man das Support Package EV3 f\u00fcr Matlab und EV3 f\u00fcr Simulink herunterladen und installieren<\/li>\n<li>auf dem EV3 Brick solltedie originale Firmware 1.08H vorhanden sein. Ist dies nicht der Fall kann die Version \u00fcber den Firmwaredownloader in der orginalen EV3 PC Software auf das Ger\u00e4t \u00fcbertragen werden.<\/li>\n<li>im EV3 Brick mu\u00df ein USB Wifi Dongle mit dem &#8222;CUS&#8220; Chipsatz stecken<\/li>\n<li>der PC mu\u00df idealerweise im selben Netz h\u00e4ngen wie auch das Wifi-Funknetz mit dem sich der Brick verbindet. Ein DHCP Server mu\u00df die IP Adressen f\u00fcr die Funkger\u00e4te verteilen<\/li>\n<li>jetzt kann der Brick gestartet werden. Danach mu\u00df er mit dem WLAN Netz verbunden werden (es sollten WPA2 Passw\u00f6rter ohne Sonderzeichen festgelegt sein, da der EV3 Brick diese nicht zur Verf\u00fcgung stellt)<\/li>\n<li>ist der EV3 mit dem Netz verbunden, dann ist unter dem Menu &#8222;Brick Info&#8220; die aktuelle IP Adresse des Bricks und die Brick ID zu notieren. Diese Infos werden gleich im Simulink Setup ben\u00f6tigt<\/li>\n<li>nun zu Simulink: dort ist im Menu &#8222;configuration Parameters&#8220; unter &#8222;Hardware Implementation -&gt; Hardware board&#8220; Mindstorms EV3 zu w\u00e4hlen&nbsp; <a href=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-7076 size-large\" src=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation-1024x644.jpg\" alt=\"\" width=\"474\" height=\"298\" srcset=\"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation-1024x644.jpg 1024w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation-300x189.jpg 300w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation-768x483.jpg 768w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation.jpg 1368w\" sizes=\"(max-width: 474px) 100vw, 474px\" \/><\/a><\/li>\n<li style=\"text-align: justify\">das Setup wird im selben Menu unter &#8222;Hardware board settings&#8220; -&gt; Target hardware resources -&gt; Groups -&gt; Host to Target Connection festgelegt. Hier ist &#8222;Ethernet&#8220; als Connection Type einzustellen. Die vorher ermittele IP Adresse und ID des Brick sind hier auch einzugeben.<a href=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation2.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-7078 size-full\" src=\"http:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation2.jpg\" alt=\"\" width=\"924\" height=\"730\" srcset=\"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation2.jpg 924w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation2-300x237.jpg 300w, https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/files\/2021\/08\/hardware_implementation2-768x607.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 924px) 100vw, 924px\" \/><\/a>Das war\u00b4s dann auch schon. Nun sollte es m\u00f6glich sein eure Simulink Modelle mit der EV3 Hardware zu nutzen und auch die Tune Infos w\u00e4hrend der Simulation am PC zu sehen &#8230;<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"pvc_clear\"><\/div>\n<p id=\"pvc_stats_7074\" class=\"pvc_stats all  \" data-element-id=\"7074\" style=\"\"><i class=\"pvc-stats-icon medium\" aria-hidden=\"true\"><svg aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" data-prefix=\"far\" data-icon=\"chart-bar\" role=\"img\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 512 512\" class=\"svg-inline--fa fa-chart-bar fa-w-16 fa-2x\"><path fill=\"currentColor\" d=\"M396.8 352h22.4c6.4 0 12.8-6.4 12.8-12.8V108.8c0-6.4-6.4-12.8-12.8-12.8h-22.4c-6.4 0-12.8 6.4-12.8 12.8v230.4c0 6.4 6.4 12.8 12.8 12.8zm-192 0h22.4c6.4 0 12.8-6.4 12.8-12.8V140.8c0-6.4-6.4-12.8-12.8-12.8h-22.4c-6.4 0-12.8 6.4-12.8 12.8v198.4c0 6.4 6.4 12.8 12.8 12.8zm96 0h22.4c6.4 0 12.8-6.4 12.8-12.8V204.8c0-6.4-6.4-12.8-12.8-12.8h-22.4c-6.4 0-12.8 6.4-12.8 12.8v134.4c0 6.4 6.4 12.8 12.8 12.8zM496 400H48V80c0-8.84-7.16-16-16-16H16C7.16 64 0 71.16 0 80v336c0 17.67 14.33 32 32 32h464c8.84 0 16-7.16 16-16v-16c0-8.84-7.16-16-16-16zm-387.2-48h22.4c6.4 0 12.8-6.4 12.8-12.8v-70.4c0-6.4-6.4-12.8-12.8-12.8h-22.4c-6.4 0-12.8 6.4-12.8 12.8v70.4c0 6.4 6.4 12.8 12.8 12.8z\" class=\"\"><\/path><\/svg><\/i> <img decoding=\"async\" width=\"16\" height=\"16\" alt=\"Loading\" src=\"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-content\/plugins\/page-views-count\/ajax-loader-2x.gif\" border=0 \/><\/p>\n<div class=\"pvc_clear\"><\/div>\n<p>Wer mit Matlab und Simulink arbeitet oder lernt und einen LEGO EV3 Brick samt Sensoren und Aktoren besitzt, kann diese Systeme miteinander verkn\u00fcpfen. Rund um den EV3 Brick gibt es nat\u00fcrlich eine Community und etliche Plattformen, \u00fcber die man mit dem Brick kommunizieren kann. Doch dazu sp\u00e4ter. Der Lego EV3 Brick ist im Wesentlichen ein&hellip; <br \/> <a class=\"read-more\" href=\"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/2021\/09\/04\/lego-mindstorms-ev3-mit-matlab-und-simulink\/\">Weiterlesen<\/a><\/p>\n","protected":false},"author":86,"featured_media":7084,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"inline_featured_image":false,"ngg_post_thumbnail":0,"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[2196,2195,2199,2198,892,2194,2203,964,2200,2201,2202,2197],"class_list":["post-7074","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-allgemeines","tag-7811un-v2","tag-ev3-edimax-7811un-v2","tag-ev3-firmware-1-08h","tag-ev3-simulink","tag-lego","tag-lego-ev3","tag-lego-ev3-und-rtl8188eus","tag-matlab","tag-monitor-and-tune","tag-rtl8188cus","tag-rtl8188eus","tag-simulink"],"a3_pvc":{"activated":true,"total_views":332,"today_views":1},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/7074","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/users\/86"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=7074"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/7074\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/media\/7084"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=7074"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=7074"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.fh-kaernten.at\/ingmarsretro\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=7074"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}